| DELTA机构控制器参数整定方法研究 | |
| 王有起1; 黄田2 | |
| 2008-08-08 | |
| 发表期刊 | 机械设计与制造
 |
| ISSN | 1001-3997 |
| 卷号 | No.210期号:08页码:20-22 |
| 摘要 | 针对Delta并联机构,考虑随位姿实时变化的惯性负载对伺服控制系统的影响,提出了一类三自由度高速并联机器人控制器参数整定新方法。首先借助于矢量法导出Delta机构的逆运动学和逆动力学模型,消元法建立其正解模型。在此基础上,建立机电耦合控制模型,直接以机器人末端执行器在整个工作空间运动轨迹的均方根值误差作为综合性能优化目标,在无穷多PID参数非线性组合中离线整定出一组最优值,并通过进行前馈补偿,进一步提高系统精度。 |
| 关键词 | PID 参数整定 并联机器人 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 |
| 语种 | 中文 |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/100427 |
| 专题 | 国家开放大学天津分部 |
| 作者单位 | 1.天津广播电视大学现代教育技术中心; 2.天津大学机械工程学院 |
| 第一作者单位 | 国家开放大学天津分部 |
| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学天津分部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王有起,黄田. DELTA机构控制器参数整定方法研究[J]. 机械设计与制造,2008,No.210(08):20-22. |
| APA | 王有起,&黄田.(2008).DELTA机构控制器参数整定方法研究.机械设计与制造,No.210(08),20-22. |
| MLA | 王有起,et al."DELTA机构控制器参数整定方法研究".机械设计与制造 No.210.08(2008):20-22. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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