| 用连杆组合的拟人双足步行机的设计与动态步行控制 | |
| 孙昌安 | |
| 1995-03-30 | |
| 发表期刊 | 机械科学与技术
 |
| ISSN | 10038728 |
| 期号 | 02页码:37-44 |
| 摘要 | 本文应用一种简捷的连杆组合建立了拟人两足步行机的结构模型，着重研究了它的动态步行稳定性，深入讨论了直线步行规划和对踝关节的力矩控制及其实现方法。实施这一规划，完全避免了步行机侧向倾倒的可能性。由于具有反馈的力矩控制，在无需复杂的硬、软件条件下，达到了对踝关节的控制要求，并获得较高稳态的仿真效果。为适应作业领域的总体要求，给出了步行机全方位性表达及其判据。这对于研究步行机实现高级步态及其对坡地、阶梯地的适应性研究奠定了初步基础。 |
| 关键词 | 步行机 力矩控制 全方位性表达 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 |
| 语种 | 中文 |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/134873 |
| 专题 | 国家开放大学广西分部 |
| 作者单位 | 柳州市广播电视大学 |
| 第一作者单位 | 国家开放大学广西分部 |
| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学广西分部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙昌安. 用连杆组合的拟人双足步行机的设计与动态步行控制[J]. 机械科学与技术,1995(02):37-44. |
| APA | 孙昌安.(1995).用连杆组合的拟人双足步行机的设计与动态步行控制.机械科学与技术(02),37-44. |
| MLA | 孙昌安."用连杆组合的拟人双足步行机的设计与动态步行控制".机械科学与技术 .02(1995):37-44. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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