| 3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析 | |
| 马志广1; 王康康1; 张磊乐2; 宋艳1; 贾少薇3 | |
| 2022-09-15 | |
| 发表期刊 | 机械传动
 |
| ISSN | 1004-2539 |
| 卷号 | 46期号:09页码:92-96 |
| 摘要 | 在研究踝关节康复运动机理的基础上，提出了一种3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构，以解决现有康复机构存在的柔顺性差、惯性冲击大等问题。求解了该并联康复机构的运动学正反解，验证了计算结果的正确性；进一步求解了机构的雅可比矩阵，分析了机构的绳索速度变化与动平台速度变化的关系，并对机构的位置变化及速度变化进行了仿真分析。结果表明，设计的机构运动平稳，可以满足踝关节康复训练的要求，也为后续控制系统的研发提供了理论基础。 |
| 关键词 | 踝关节康复 并联机构 运动学 绳传动 |
| DOI | 10.16578/j.issn.1004.2539.2022.09.012 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 河南省科技攻关项目（212102210163）;河南省科技攻关项目（222102210294） |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/150160 |
| 专题 | 国家开放大学河南分部 |
| 作者单位 | 1.河南开放大学机电工程与智能制造学院; 2.郑州机械研究所有限公司智能装备事业部; 3.北京航空航天大学生物医学与工程学院 |
| 第一作者单位 | 国家开放大学河南分部 |
| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学河南分部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马志广,王康康,张磊乐,等. 3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析[J]. 机械传动,2022,46(09):92-96. |
| APA | 马志广,王康康,张磊乐,宋艳,&贾少薇.(2022).3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析.机械传动,46(09),92-96. |
| MLA | 马志广,et al."3自由度刚柔耦合并联踝关节康复机构设计及运动学分析".机械传动 46.09(2022):92-96. |
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