| 面向高动态环境的ORB-SLAM3算法优化 | |
| 傅柳军1; 龚烨1; 李礼1; 万伟2; 姚剑1,2 | |
| 2021-07-19 | |
| 发表期刊 | 测绘地理信息
 |
| ISSN | 2095-6045 |
| 卷号 | 46期号:S1页码:93-96 |
| 摘要 | ORB-SLAM3(simultaneous localization and mapping)是当前最优秀的视觉SLAM算法之一,然而其基于静态环境的假设导致算法在高动态环境下精度不佳甚至定位失败。针对这一问题,提出一种结合光流和实例分割的动态特征点去除方法,以提高ORB-SLAM3在高动态环境下的定位精度。并且在TUM数据集上进行了RGB-D相机模式和单目相机模式的实验,实验结果表明了该方法的有效性。 |
| 关键词 | 视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping SLAM) ORB-SLAM3 动态场景 Mask R-CNN 光流 |
| DOI | 10.14188/j.2095-6045.2021207 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 国家重点基础研究计划(2017YFB1302400) |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/152127 |
| 专题 | 国家开放大学广东分部 |
| 通讯作者 | 李礼 |
| 作者单位 | 1.武汉大学遥感信息工程学院; 2.广东开放大学人工智能应用创新研究中心 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 傅柳军,龚烨,李礼,等. 面向高动态环境的ORB-SLAM3算法优化[J]. 测绘地理信息,2021,46(S1):93-96. |
| APA | 傅柳军,龚烨,李礼,万伟,&姚剑.(2021).面向高动态环境的ORB-SLAM3算法优化.测绘地理信息,46(S1),93-96. |
| MLA | 傅柳军,et al."面向高动态环境的ORB-SLAM3算法优化".测绘地理信息 46.S1(2021):93-96. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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