融合云计算的桁架机器人柔性分拣结构控制

doi:10.19356/j.cnki.1001-3997.20230130.001

	融合云计算的桁架机器人柔性分拣结构控制
	郭红艳 1; 马建红 2
	2023-01-30
发表期刊	机械设计与制造
ISSN	1001-3997
期号	7 页码:1-6
摘要	传统控制技术在计算分拣结构期望力矩时，忽略了对从动臂执行力矩的补偿，导致末端最大跟随误差、夹持力超调量较大。为此，针对桁架机器人柔性分拣结构，本研究融合云计算过程设计了新的自动化控制技术。在采集工件图像后定位其实际位置，从而确定抓取点。然后通过云计算获得分拣结构抬起高度等参数，根据抓取点和放置点位置规划分拣结构运动轨迹，并计算作用在主动臂、从动臂、动平台上的期望力矩。最后通过力矩前馈控制器执行力矩前馈补偿，驱动机器人柔性分拣结构完成运动轨迹。在实验中，改变分拣结构末端运动速度和负载，结果表明：该技术减小了分拣结构末端最大跟随误差和夹持力超调量，提高了工件位置跟踪精度和抓取稳定性，保证了机器人对速度变化和负载变化的自适应性。
关键词	柔顺性桁架机器人目标工件抓取位置分拣结构自动化控制
DOI	10.19356/j.cnki.1001-3997.20230130.001
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收录类别	北大核心
语种	中文
资助项目	2021年河南省科技攻关项目：基于鲲鹏生态的混合云自适应资源监控与安全管理关键技术研究（项目编号：212102210428）
原始文献类型	学术期刊
文献类型	期刊论文
条目标识符	http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/153153
专题	国家开放大学河南分部
作者单位	1.河南开放大学信息工程与人工智能学院; 2.郑州大学软件学院
第一作者单位	国家开放大学河南分部
第一作者的第一单位	国家开放大学河南分部
推荐引用方式 GB/T 7714	郭红艳,马建红. 融合云计算的桁架机器人柔性分拣结构控制[J]. 机械设计与制造,2023(7):1-6.
APA	郭红艳,&马建红.(2023).融合云计算的桁架机器人柔性分拣结构控制.机械设计与制造(7),1-6.
MLA	郭红艳,et al."融合云计算的桁架机器人柔性分拣结构控制".机械设计与制造 .7(2023):1-6.