| 一种基于DH参数法的六关节机器人主动解耦方法 |
| 殷杰; 夏先明; 范骏
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| 2023-04-07
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| 原始专利权人 | 江苏开放大学(江苏城市职业学院)
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| 授权国家 | 中国
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| 摘要 | 本发明公开了一种基于DH参数法的六关节机器人主动解耦方法，针对现有工业六关节机器人第四、第五和第六关节耦合问题，将耦合量加入六关节机器人的实际变化角度中，采用改进型DH参数法建立机器人运动学模型，并利用代数解法求出逆解，解决了机器人耦合问题，降低机器人末端位姿的误差，提高机器人定位精度，本发明所设计的方法能够很好地应用于实际工业机器人运动学建模和运动控制中。 |
| 申请日期 | 2022-11-11
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| 语种 | 中文
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| 专利状态 | 实质审查
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| 申请号 | CN202211414371.5
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| 公开（公告）号 | CN115922698A
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| IPC 分类号 | B25J9/16
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| 专利代理人 | 田凌涛
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| 代理机构 | 南京经纬专利商标代理有限公司
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| 专利类型 | 发明申请
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| 文献类型 | 专利
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| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/163016
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| 专题 | 国家开放大学江苏分部
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| 作者单位 | 江苏开放大学(江苏城市职业学院)
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| 第一作者单位 | 国家开放大学江苏分部
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推荐引用方式
GB/T 7714 |
殷杰,夏先明,范骏. 一种基于DH参数法的六关节机器人主动解耦方法[P]. 2023-04-07.
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文件名：
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CN202211414371.5.PDF
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格式：
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Adobe PDF
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