| 基于视觉引导的审计机器人巡检航迹在线校准系统研究 | |
| 陈志霞 | |
| 2023-10-25 | |
| 发表期刊 | 自动化与仪器仪表
 |
| ISSN | 1001-9227 |
| 期号 | 10页码:175-178 |
| 摘要 | 针对审计机器人巡检航迹在线校准效果较差的问题，首先提出了一种改进PSMNet的视觉引导方法，再利用优化后的DQN算法进行自适应巡航控制，最后将二者结合共同运用于在线校准系统中。结果表明，改进的PSMNet立体匹配算法端点误差降低了12%,最高运行时间仅为0.3 s;传统DQN算法的奖励函数值最高在200附近波动，优化后的DQN算法最高可达1 000;两种方法结合后，在审计机器人巡检航迹的在线校准中最大偏移量仅为0.4 mm,误差率和所需时间分别是1.96%和0.37 s,说明改进的DQN算法和PSMNet立体匹配算法均实现了更优的性能表现，并且两者结合后在巡检航迹校准中误差率更低，所需时间较短，达到了更好的校准效果，为校准系统的进一步优化提供了方法参考。 |
| 关键词 | 审计机器人 DQN 巡检航迹 在线校准 PSMNet |
| DOI | 10.14016/j.cnki.1001-9227.2023.10.175 |
| URL | 查看原文 |
| 语种 | 中文 |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/167143 |
| 专题 | 国家开放大学陕西分部 |
| 作者单位 | 延安开放大学 |
| 第一作者单位 | 国家开放大学陕西分部 |
| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学陕西分部 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈志霞. 基于视觉引导的审计机器人巡检航迹在线校准系统研究[J]. 自动化与仪器仪表,2023(10):175-178. |
| APA | 陈志霞.(2023).基于视觉引导的审计机器人巡检航迹在线校准系统研究.自动化与仪器仪表(10),175-178. |
| MLA | 陈志霞."基于视觉引导的审计机器人巡检航迹在线校准系统研究".自动化与仪器仪表 .10(2023):175-178. |
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