一种基于Denavit-Hartenberg参数法6R机器人主动解耦方法

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2023.12.013

	一种基于Denavit-Hartenberg参数法6R机器人主动解耦方法
	殷杰 1; 席万强 2
	2023-12-15
发表期刊	机械传动
ISSN	1004-2539
卷号	47 期号:12 页码:89-96
摘要	由于6R机器人各轴相互贯穿的布置方式，在某一旋转关节运动时，会影响到其他关节。这种机械耦合导致各关节的运动并不独立，理论建模结果与实际运动存在误差，影响机器人的绝对定位精度。运动补偿方法通过测量目标值与实际值的误差获取耦合量，并将其耦合量补偿到各关节处。而本文提供了一种基于Denavit-Hartenberg(D-H)参数法的6R机器人主动解耦方法。首先，通过分析机器人传动链，计算机器人关节耦合量，并将耦合量加入关节角度中；然后，利用含耦合量的D-H参数求解正运动学，并利用代数解法求出逆解。通过Matlab机器人工具箱进行工作空间和运动学仿真，验证了其可行性；同时，通过仿真，对比分析了该方法与运动补偿方法。结果表明，该方法能够解决机械耦合带来的运动耦合问题，减小机器人末端姿态的误差，提高机器人的绝对定位精度；在关节变量中加入线性耦合量，机器人运动学的计算量并未增加，求解过程便捷。
关键词	传动分析 D-H参数法正逆运动学关节耦合
DOI	10.16578/j.issn.1004.2539.2023.12.013
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收录类别	北大核心
语种	中文
原始文献类型	学术期刊
文献类型	期刊论文
条目标识符	http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/167722
专题	国家开放大学江苏分部
作者单位	1.江苏开放大学信息工程学院; 2.无锡学院自动化学院
第一作者单位	国家开放大学江苏分部
第一作者的第一单位	国家开放大学江苏分部
推荐引用方式 GB/T 7714	殷杰,席万强. 一种基于Denavit-Hartenberg参数法6R机器人主动解耦方法[J]. 机械传动,2023,47(12):89-96.
APA	殷杰,&席万强.(2023).一种基于Denavit-Hartenberg参数法6R机器人主动解耦方法.机械传动,47(12),89-96.
MLA	殷杰,et al."一种基于Denavit-Hartenberg参数法6R机器人主动解耦方法".机械传动 47.12(2023):89-96.