| 基于自适应动态规划机械臂运动策略仿真研究 | |
| 李明1; 徐群2; 王艳1; 纪志成1 | |
| 2023 | |
| 发表期刊 | 系统仿真学报
 |
| ISSN | 1004-731X |
| 卷号 | 35期号:10页码:2182-2192 |
| 摘要 | 针对机械臂在复杂、恶劣的环境下难以实现高精度运动跟踪的问题,提出了基于自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)与滑模导纳控制相结合的策略方法。将未知环境建模为线性模型,基于准滑动模态推导出滑模导纳控制器,用以抵抗扰动干扰;提出ADP与滑模导纳控制器相结合的最优控制方法,并对价值函数中R矩阵的定义进行了优化改进,进一步提升了跟踪精度;运用基于ADP的神经网络来逼近最优价值函数的解,提高了收敛速度,从而快速获得哈密顿-雅可比-贝尔曼(Hamilton-Jacobi-Behrmanequation,HJB)方程的近似最优策略。实验结果表明:该方法有效降低了机械臂运动的控制成本以及保证了最优轨迹跟踪。 |
| 关键词 | 导纳控制 自适应动态规划 环境交互 最优控制 神经网络 |
| URL | 查看原文 |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 国家自然科学基金(61973138);国家重点研发计划(2018YFB1701903) |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/167859 |
| 专题 | 国家开放大学江苏分部 |
| 作者单位 | 1.江南大学物联网技术应用教育部工程研究中心,江苏无锡214122; 2.靖江开放大学,江苏泰州214500 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李明,徐群,王艳,等. 基于自适应动态规划机械臂运动策略仿真研究[J]. 系统仿真学报,2023,35(10):2182-2192. |
| APA | 李明,徐群,王艳,&纪志成.(2023).基于自适应动态规划机械臂运动策略仿真研究.系统仿真学报,35(10),2182-2192. |
| MLA | 李明,et al."基于自适应动态规划机械臂运动策略仿真研究".系统仿真学报 35.10(2023):2182-2192. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
| 个性服务 |
| 查看访问统计 |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [李明]的文章 |
| [徐群]的文章 |
| [王艳]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [李明]的文章 |
| [徐群]的文章 |
| [王艳]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [李明]的文章 |
| [徐群]的文章 |
| [王艳]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
| 相关推荐 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论