| 融合点云增强的多传感器三维目标检测方法 | |
| 王昕灿1; 郭志阳1,2; 赫钰涛1; 张迁2,3 | |
| 2024 | |
| 发表期刊 | 火力与指挥控制
 |
| ISSN | 1002-0640 |
| 卷号 | 49期号:6页码:122-127 |
| 摘要 | 三维目标检测是自动驾驶环境感知中不可缺少的功能模块。相机传感器丰富的图像纹理信息可以弥补激光雷达点云的稀疏问题,提出一种即插即用的RI-Fusion模块实现激光雷达与相机的有效融合。通过球面坐标变换将点云转换为紧凑的范围视图表示,基于注意力机制将距离图像与相应的相机图像进行集成,将原始距离图像与融合特征相连接以保留点云的信息,并将融合结果投影到空间点云中。特征增强后的点云可以输入到基于激光雷达的三维目标检测器中。在KITTI三维目标检测基准上进行实验,结果表明,提出的融合方法能够显著增强多个基于激光雷达的三维目标检测器,且针对行人与骑行者等小目标可以获得更高的检测精度。 |
| 关键词 | 三维目标检测 多传感器 融合 点云 |
| URL | 查看原文 |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 国家自然科学青年基金(62206114);江苏省高校自然科学面上项目(22KJB580003);江苏省高校青蓝工程基金;南通市社会民生科技计划基金资助项目(MS2023017) |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/171505 |
| 专题 | 国家开放大学南京分部 |
| 作者单位 | 1.江苏航运职业技术学院交通工程学院,江苏南通226010; 2.上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093; 3.南京开放大学信息与机电学院,南京210005 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王昕灿,郭志阳,赫钰涛,等. 融合点云增强的多传感器三维目标检测方法[J]. 火力与指挥控制,2024,49(6):122-127. |
| APA | 王昕灿,郭志阳,赫钰涛,&张迁.(2024).融合点云增强的多传感器三维目标检测方法.火力与指挥控制,49(6),122-127. |
| MLA | 王昕灿,et al."融合点云增强的多传感器三维目标检测方法".火力与指挥控制 49.6(2024):122-127. |
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