| 冗余液压机械手双伺服阀驱动控制仿真研究 | |
| 其他题名 | Simulation research on dual servo valve drive control of redundant hydraulic manipulator |
| 谢祥洲1,2; 陈小兵; 张潞 | |
| 2022-06-28 | |
| 发表期刊 | 中国工程机械学报;
 |
| ISSN | 1672-5581 |
| 卷号 | 20期号:3页码:211-215 |
| 摘要 | 机械手是当今社会发展的智能化设备,由于受到设计水平的限制,控制精度达不到期望的要求,能量消耗也较为严重.为解决此类问题,详细分析了单伺服阀和双伺服阀液压驱动系统,根据运动学原理推导出活塞驱动力和能量消耗方程式,并优化了能量消耗.采用粒子群优化(PSO)算法PID控制器,并且通过冗余液压机械手末端执行器进行仿真验证.双伺服阀明显优于单伺服阀,在驱动冗余液压机械手末端执行器时,不仅追踪误差较小,而且能量消耗较少.因此,双伺服阀驱动冗余液压机械手末端执行器能够更好地满足设计者的要求. |
| 关键词 | 液压机械手 双伺服阀 粒子群算法(PSO) 增量式PID控制器 |
| DOI | 10.15999/j.cnki.311926.2022.03.009 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 中国科技核心期刊 ; 北大核心 |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 重庆教委科学技术研究计划青年项目; |
| 原始文献类型 | Periodical |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/26917 |
| 专题 | 国家开放大学广东分部 |
| 作者单位 | 1.电子科技大学自动化工程学院,四川成都611731; 2.重庆城市管理职业学院智能工程学院,重庆401331; 3.广东开放大学人工智能学院,广东广州510091 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 谢祥洲,陈小兵,张潞. 冗余液压机械手双伺服阀驱动控制仿真研究[J]. 中国工程机械学报;,2022,20(3):211-215. |
| APA | 谢祥洲,陈小兵,&张潞.(2022).冗余液压机械手双伺服阀驱动控制仿真研究.中国工程机械学报;,20(3),211-215. |
| MLA | 谢祥洲,et al."冗余液压机械手双伺服阀驱动控制仿真研究".中国工程机械学报; 20.3(2022):211-215. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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