| 六关节机械臂的轨迹规划 |
| 张秀林
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| 2021-03-20
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| 发表期刊 | 机械制造
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| ISSN | 1000-4998
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| 卷号 | 59期号:03页码:69-72+92 |
| 摘要 | 以六关节机械臂为研究对象,采用B样条曲线进行轨迹规划。在轨迹规划时,在给定轨迹上插值,得到中间插值点。基于逆运动学将这些中间插值点转换至关节空间,得到关节角度值,从而将笛卡尔空间的轨迹约束转换至关节空间,进而用B样条曲线拟合出各关节轨迹。应用ADAMS软件进行轨迹规划仿真,得到各关节角位移、角速度、角加速度变化曲线,进而明确后续研究目标。 |
| 关键词 | 机械臂
轨迹
规划
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| URL | 查看原文
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| 语种 | 中文
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| 原始文献类型 | 学术期刊
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| 文献类型 | 期刊论文
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| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/50396
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| 专题 | 国家开放大学甘肃分部
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| 作者单位 | 甘肃广播电视大学
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| 第一作者单位 | 国家开放大学甘肃分部
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| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学甘肃分部
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推荐引用方式
GB/T 7714 |
张秀林. 六关节机械臂的轨迹规划[J].
机械制造,2021,59(03):69-72+92.
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| APA |
张秀林.(2021).六关节机械臂的轨迹规划.机械制造,59(03),69-72+92.
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| MLA |
张秀林."六关节机械臂的轨迹规划".机械制造 59.03(2021):69-72+92.
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