六关节机械臂的轨迹规划
张秀林
2021-03-20
发表期刊机械制造
ISSN1000-4998
卷号59期号:03页码:69-72+92
摘要以六关节机械臂为研究对象,采用B样条曲线进行轨迹规划。在轨迹规划时,在给定轨迹上插值,得到中间插值点。基于逆运动学将这些中间插值点转换至关节空间,得到关节角度值,从而将笛卡尔空间的轨迹约束转换至关节空间,进而用B样条曲线拟合出各关节轨迹。应用ADAMS软件进行轨迹规划仿真,得到各关节角位移、角速度、角加速度变化曲线,进而明确后续研究目标。
关键词机械臂 轨迹 规划
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语种中文
原始文献类型学术期刊
文献类型期刊论文
条目标识符http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/50396
专题国家开放大学甘肃分部
作者单位甘肃广播电视大学
第一作者单位国家开放大学甘肃分部
第一作者的第一单位国家开放大学甘肃分部
推荐引用方式
GB/T 7714
张秀林. 六关节机械臂的轨迹规划[J]. 机械制造,2021,59(03):69-72+92.
APA 张秀林.(2021).六关节机械臂的轨迹规划.机械制造,59(03),69-72+92.
MLA 张秀林."六关节机械臂的轨迹规划".机械制造 59.03(2021):69-72+92.
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