| 基于机械手的视觉/力混合控制研究 |
| 张艳霞; 李润娟
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| 2015-03-03
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| 发表期刊 | 机电工程技术
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| ISSN | 1009-9492
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| 卷号 | 44期号:02页码:5-8 |
| 摘要 | 针对机械手对未标定的刚性环境的作用控制,给出一种基于位置的视觉和力混合控制策略。在视觉引导的阻抗控制下,机械手稳定接触目标工件;接触完全建立以后,再采用视觉和力同时控制。任务空间内的线性动态过程与标准的基于边缘的刚体跟踪器共同作用,该跟踪器把线性的误差动态提供给局部稳定观测器。实验和仿真结果证明了该方法的有效性。 |
| 关键词 | 视觉反馈
机械手
力觉
混合视觉/力控制
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| URL | 查看原文
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| 语种 | 中文
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| 资助项目 | 郑州市2014年度科技攻关项目(编号:20140620)
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| 原始文献类型 | 学术期刊
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| 文献类型 | 期刊论文
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| 条目标识符 | http://ir.library.ouchn.edu.cn/handle/39V7QQFX/68067
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| 专题 | 国家开放大学河南分部
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| 作者单位 | 河南广播电视大学机电工程系
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| 第一作者单位 | 国家开放大学河南分部
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| 第一作者的第一单位 | 国家开放大学河南分部
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推荐引用方式
GB/T 7714 |
张艳霞,李润娟. 基于机械手的视觉/力混合控制研究[J].
机电工程技术,2015,44(02):5-8.
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| APA |
张艳霞,&李润娟.(2015).基于机械手的视觉/力混合控制研究.机电工程技术,44(02),5-8.
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| MLA |
张艳霞,et al."基于机械手的视觉/力混合控制研究".机电工程技术 44.02(2015):5-8.
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